Завершение Главы 3

Итак, у нас есть Драйвер управления моторами. Причём этот драйвер организован так, что любая программа может его вызвать в любой момент, когда это понадобиться. То есть у нашего робота есть полноценное исполнительное устройство – тяговые моторы, которыми можно управлять.

В следующей главе мы разработаем и отладим драйвер ультразвукового измерителя расстояний и дадим нашему роботу первый датчик.

В главе 5 мы объединим датчики и исполнительные устройства в законченную систему – робот, который может двигаться за Лидером.

К завершению этой главы –

  • У нас есть робот с тяговыми двигателями, и мы можем ими управлять.
  • У нас есть шаблон программы робота, который мы будем использовать в дальнейшем.
  • В нём уже живёт наша первая рабочая программа – драйвер.
  • Для этого драйвера у нас есть РАБОЧАЯ ДОКУМЕНТАЦИЯ.
  • Мы готовы дать роботу первый датчик.

В факультативной части, которая приведена ниже, рассматривается вариант драйвера MotorShield учитывающий механическое сопротивление вращению колёс (см. эту ссылку). И драйвер моторов, если Вы используете плату ShieldBot (см. эту ссылку). Факультативную часть  можно пропустить и переходить к главе 4 прямо сейчас.

Робот сможет работать и так. Просто будьте готовы, что в некоторых случаях при подачи малых значений мощности в моторы, робот не будет медленно двигаться как Вы того ожидаете, а будет стоять на месте и слегка жужжать неподвижными моторами.

Так что в любом случае в будущем лучше вернуться, проработать факультативную часть.

Ну а если у Вас плата ShieldBot, то просто возьмите текст программы-драйвера и вставьте его в основную программу вместо драйвера для MotorShield.

Пожалуйста, помните, что ShieldBot использует другие порты, нежели MotorShield.

ВАЖНОЕ ЗАМЕЧАНИЕ: в драйвере управления моторами ShieldBot уже учтено механическое сопротивления вращению колёс.