Аппаратная основа на базе набора Turtle

Внешний вид набора Turtle представлен на рисунке ниже.

Аппаратная основа на базе набора Turtle
Аппаратная основа на базе набора Turtle

Набор Turtle не рассчитан на подключение энкодеров (энкодер – это устройство, предназначенное для преобразования угла поворота вращающегося объекта, например, вала мотора, в электрические сигналы, позволяющие определить угол его поворота), поэтому список дополнительных деталей будет тот же, что и для набора miniQ, но без энкодеров.

Кроме того, набор Turtle содержит гнездо для подзарядки, выключатель электропитания и блок-держатель на 5 батарей – так что надо будет докупить ещё один блок на три батареи.

Размер Turtle больше, чем miniQ. Поэтому пластмассовый блок для батарей можно разбить на 5+3. В любом случае надо 8 аккумуляторных батарей с выходным напряжение 1.2 вольт каждая.

Так как робот на базе набора Turtle получается тяжелее, то ёмкость батарей желательна не ниже 2300 миллиампер-час.

Использовать обычные одноразовые батарейки можно, но они быстро разряжаются, и их приходится часто заменять новыми.

Подробную инструкцию по сборке аппаратной основы робота из набора Turtle Вы можете найти в Интернете. Поэтому здесь мы будем рассказывать только об отличиях нашего собранного робота от описанного в типовой инструкции по сборке.

Их несколько:

  • Так как мы используем восемь аккумуляторов вместо пяти, то мы добавочно разместили ещё один блок на три аккумулятора.
  • Блок на пять аккумуляторов мы прикрепили к плоской пластине, входящей в набор, и которую зафиксировали вертикально в кормовой части нашего робота над шаровой опорой. Для этого мы загнули плоскогубцами ушки на пластине.
  • На той же пластине мы установили выключатель питания. Разъём подключения зарядного устройства мы разместили на нижнем диске. Он смотрит вниз, поэтому для подзарядки аккумуляторов надо класть робот на бок.
  • Пакет из трёх плат электроники мы разместили перед вертикально стоящим блоком с пятью аккумуляторами, на одном уровне с ними. Поэтому верхний металлический диск из набора заменили фанерным с соответствующим вырезом под контакты связи с датчиками.
  • Разъёмы USB и питания платы Arduino UNO смотрят вбок, вправо по ходу движения робота. Дополнительные три аккумулятора разместили горизонтально перед этажеркой электроники под фанерным диском.

Получилось то, что Вы видите на фотографии.

Аппаратная основа на базе набора Turtle

У этого робота есть локатор переднего обзора, который расположен между двумя фанерными крышками. Так же есть два инфракрасных дальномера, смотрящие вбок от робота (влево и вправо). Они используются, когда робот объезжает препятствие.

Кроме того, в специальной башне установлен магнитный компас, с помощью которого робот определяет своё положение относительно сторон света. Компас также используется, если нам надо, чтобы робот двигался по прямой в заданном направлении.

Башня нужна для того, чтобы как можно дальше отодвинуть магнитный компас от электрических проводов питания электромоторов.