Содержание Главы 3

В этой главе мы разберёмся с тем, как работают электрические тяговые моторы робота и каковы принципы управления ими с помощью программы. Мы разработаем свою первую программную функцию – драйвер управления тяговыми моторами.

Так же мы сформируем основной шаблон  программы, в который впоследствии будут встраиваться другие разработанные функции при развитии программы.

Ну и конечно оформим минимальный набор рабочей документации на программу.

По завершению работ этой главы мы будем:

  • Знать, как написать и отладить отдельную функцию-драйвер в системе.
  • Понимать, что такое локальная переменная и понимать ограничения, накладываемые физическими параметрами на программу.
  • Понимать, что такое входные параметры.
  • Иметь навык использования операторов ветвления программы – If и Ifelse и понимать связь между ними и блоками принятия решения в алгоритме.
  • Иметь навык использования операторов задания цифровых портов системы и их настройки.
  • Иметь навык написания, отладки и оформления функции-драйвера.
  • Уметь провести испытания драйвера, и убедится, что он работает в соответствии с описанием. И получить собственный шаблон основной программы, который он будет впоследствии развивать.
  • Уметь составить рабочую документацию на свою программу.

Результатом отработки данной главы является:

  • Первая самостоятельно написанная и отлаженная функция-драйвер.
  • Шаблон общей программы, в который в дальнейшем будут встраиваться последующие программы – функции.
  • Драйвер управления тяговыми моторами, встроенный в шаблон общей программы.
  • Первая рабочая документация на программу.

Программно-аппаратный комплекс, построенный в этой главе, является основой для всех остальных. В состав комплекса входят:

  • Тележка, построенная в главе 1 и программа-драйвер управления двигателями с рабочей документацией.
  • Программа-шаблон, в которой драйвер входит как составная часть.