-
Введение
-
Глава 1. Аппаратная основа
- Содержание Главы 1
- Подготовка
- Плата Arduino UNO
- Плата управления моторами
- Плата связи с датчиками
- Аппаратная основа на базе набора miniQ
- Аппаратная основа на базе набора Turtle
- Аппаратная основа на базе набора ShieldBot
- Как ученики строили своих miniQ роботов
- Этапы сборки
- Система электропитания робота
- Провода энкодеров и датчиков линии
- Завершение главы 1
-
Глава 2. Начало работ с системой программирования Arduino
- Содержание Главы 2
- Подготовка
- Общие правила организации систем управления
- Входные данные. Датчики
- Обработка данных. Микроконтроллер
- Выходные данные. Исполнительные устройства
- То, что нужно всегда помнить
- Начало работы с системой Arduino
- Загрузка программы-примера “Мигающий огонь”
- Модификация программы “Мигающий огонь”
- Алгоритм программы “Мигающий огонь”
- Завершение Главы 2
-
Глава 3. Управление тяговыми моторами
-
Глава 4. Связь с ультразвуковым датчиком расстояния
- Содержание Главы 4
- Подготовка
- Постановка задач
- Электрическое подключение датчиков расстояния
- Разработка алгоритма
- Исходный текст
- Адреса Echo и Trigger как глобальные переменные
- Отладка и испытание программы
- Руководство пользователя
- Приложение 4.1. Подсказки по сложному алгоритму
- Приложение 4.2. Исходный текст (для упрощённого алгоритма)
- Завершение главы 4
- Факультативная часть главы 4
-
Глава 5. Робот следует за рукой или лидером
- Содержание главы 5
- Подготовка
- Релейный регулятор
- Пропорциональный регулятор
- Утилиты
- UTILIT_OneRangeMeter ()
- UTILIT_Motors_Control ()
- UTILIT_Hand_Follow_Proportional (int _range_needed)
- Два факультативных упражнения после перерыва
- Программа следования за лидером
- Постановка задачи
- Макрос следования за Лидером
- Отладка и испытание программы Programm_modul_5_Leader_Follow.ino
- Если что-то не так
- Исследуем робота
- Важные замечания
- Приложение 5.1 Алгоритм пропорционального регулирования
- Приложение 5.2. Исходный текст утилиты регулятора для следования за рукой
- Приложение 5.3. Документация для макроса и утилит следования за лидером
- MACROS_Leader_Follow (int _distasnce_to_leader)
- UTILIT_LeftRightRangeMeter ()
- UTILIT_Leader_Follow_Proportional (int _range_needed)
- UTILIT_Motors_Control () & UTILIT_Motors_Stop ()
- Завершение главы 5
- Как можно улучшить нашего робота?
-
Глава 6. Структура программного обеспечения
- Содержание главы 6
- Подготовка
- Уровни программного обеспечения
- loop ()
- Задачи
- Макросы
- Утилиты
- Драйверы. Библиотеки. Калькуляторы
- Ввод-вывод
- Глобальные переменные
- Правила обмена информации между уровнями
- Практическое занятие 6.1. Учтём трение в механизмах
- Практическое занятие 6.2. Доворот в сторону лидера умножением
- Практическое занятие 6.3. Доворот в сторону лидера сложением
- Практическое занятие 6.4. Доворот в сторону лидера обнулением
- Практическое занятие 6.5. Делаем калькулятор
- Гонки за лидером
- Послесловие
- Список программ для Ардуино
- Лицензионное соглашение
Содержание Главы 3
В этой главе мы разберёмся с тем, как работают электрические тяговые моторы робота и каковы принципы управления ими с помощью программы. Мы разработаем свою первую программную функцию – драйвер управления тяговыми моторами.
Так же мы сформируем основной шаблон программы, в который впоследствии будут встраиваться другие разработанные функции при развитии программы.
Ну и конечно оформим минимальный набор рабочей документации на программу.
По завершению работ этой главы мы будем:
- Знать, как написать и отладить отдельную функцию-драйвер в системе.
- Понимать, что такое локальная переменная и понимать ограничения, накладываемые физическими параметрами на программу.
- Понимать, что такое входные параметры.
- Иметь навык использования операторов ветвления программы – If и If–else и понимать связь между ними и блоками принятия решения в алгоритме.
- Иметь навык использования операторов задания цифровых портов системы и их настройки.
- Иметь навык написания, отладки и оформления функции-драйвера.
- Уметь провести испытания драйвера, и убедится, что он работает в соответствии с описанием. И получить собственный шаблон основной программы, который он будет впоследствии развивать.
- Уметь составить рабочую документацию на свою программу.
Результатом отработки данной главы является:
- Первая самостоятельно написанная и отлаженная функция-драйвер.
- Шаблон общей программы, в который в дальнейшем будут встраиваться последующие программы – функции.
- Драйвер управления тяговыми моторами, встроенный в шаблон общей программы.
- Первая рабочая документация на программу.
Программно-аппаратный комплекс, построенный в этой главе, является основой для всех остальных. В состав комплекса входят:
- Тележка, построенная в главе 1 и программа-драйвер управления двигателями с рабочей документацией.
- Программа-шаблон, в которой драйвер входит как составная часть.
Предыдущий
Завершение Главы 2
Следующий
Подготовка