Провода энкодеров и датчиков линии

На данном этапе датчики линии и энкодеры необязательны. Но если Вы их решили разместить на роботе, то лучше сразу подключить всё к нужным портам ввода-вывода на плате Troyka Shield.

Итак, у нас шесть сигналов: два от датчиков линии (левый и правый), два от энкодера левого двигателя (передний и задний) и два от энкодера правого двигателя (передний и задний).

Для каждого сигнала у нас кабель с тремя проводами: +5 вольт питания датчика, «Земля» и «Сигнал». «Земля» – это либо коричневый, либо чёрный, либо самый тёмный провод. «Сигнал» – самый светлый. Провод «+5 вольт» – неважно какого цвета, но он всегда средний.

Средний провод для +5 вольт – очень удобно. Даже если Вы перепутаете подключение, сжечь датчик Вы не сможете.

Эти шесть кабелей надо подсоединить к следующим портам цифрового ввода-вывода платы TroykaShield:

  • Левый датчик линии к порту D8.
  • Правый датчик линии – D9.
  • Передний энкодер левого мотора – D10.
  • Задний энкодер левого мотора – D12.
  • Передний энкодер правого мотора – D11.
  • Задний энкодер левого мотора – D13.

Порты промаркированы на плате TroykaShield номерами от 0 до 13. Всего 14 цифровых портов ввода-вывода на одном из боковых разъёмов платы.

Подключения датчиков линии сделаны так, чтобы робот мог работать с готовой программой следования линии, которая рассматривается на сайте Амперки в разделе “Вики – Робот, ездящий по линии”.

После подключения кабелей уложите их пучок на роботе так, чтобы он не касался движущихся частей.

После этой операции, с учётом того, что ещё четыре порта мы задействовали для управления моторами, в нашем распоряжении останутся два цифровых порта ввода-вывода и шесть так называемых аналоговых порта ввода.

Аналоговые вводы могут работать и как вводы аналоговых сигналов, и как цифровые порты ввода-вывода. В зависимости от того, как мы их настроим в нашей программе.