-
Введение
-
Глава 1. Аппаратная основа
- Содержание Главы 1
- Подготовка
- Плата Arduino UNO
- Плата управления моторами
- Плата связи с датчиками
- Аппаратная основа на базе набора miniQ
- Аппаратная основа на базе набора Turtle
- Аппаратная основа на базе набора ShieldBot
- Как ученики строили своих miniQ роботов
- Этапы сборки
- Система электропитания робота
- Провода энкодеров и датчиков линии
- Завершение главы 1
-
Глава 2. Начало работ с системой программирования Arduino
- Содержание Главы 2
- Подготовка
- Общие правила организации систем управления
- Входные данные. Датчики
- Обработка данных. Микроконтроллер
- Выходные данные. Исполнительные устройства
- То, что нужно всегда помнить
- Начало работы с системой Arduino
- Загрузка программы-примера “Мигающий огонь”
- Модификация программы “Мигающий огонь”
- Алгоритм программы “Мигающий огонь”
- Завершение Главы 2
-
Глава 3. Управление тяговыми моторами
-
Глава 4. Связь с ультразвуковым датчиком расстояния
- Содержание Главы 4
- Подготовка
- Постановка задач
- Электрическое подключение датчиков расстояния
- Разработка алгоритма
- Исходный текст
- Адреса Echo и Trigger как глобальные переменные
- Отладка и испытание программы
- Руководство пользователя
- Приложение 4.1. Подсказки по сложному алгоритму
- Приложение 4.2. Исходный текст (для упрощённого алгоритма)
- Завершение главы 4
- Факультативная часть главы 4
-
Глава 5. Робот следует за рукой или лидером
- Содержание главы 5
- Подготовка
- Релейный регулятор
- Пропорциональный регулятор
- Утилиты
- UTILIT_OneRangeMeter ()
- UTILIT_Motors_Control ()
- UTILIT_Hand_Follow_Proportional (int _range_needed)
- Два факультативных упражнения после перерыва
- Программа следования за лидером
- Постановка задачи
- Макрос следования за Лидером
- Отладка и испытание программы Programm_modul_5_Leader_Follow.ino
- Если что-то не так
- Исследуем робота
- Важные замечания
- Приложение 5.1 Алгоритм пропорционального регулирования
- Приложение 5.2. Исходный текст утилиты регулятора для следования за рукой
- Приложение 5.3. Документация для макроса и утилит следования за лидером
- MACROS_Leader_Follow (int _distasnce_to_leader)
- UTILIT_LeftRightRangeMeter ()
- UTILIT_Leader_Follow_Proportional (int _range_needed)
- UTILIT_Motors_Control () & UTILIT_Motors_Stop ()
- Завершение главы 5
- Как можно улучшить нашего робота?
-
Глава 6. Структура программного обеспечения
- Содержание главы 6
- Подготовка
- Уровни программного обеспечения
- loop ()
- Задачи
- Макросы
- Утилиты
- Драйверы. Библиотеки. Калькуляторы
- Ввод-вывод
- Глобальные переменные
- Правила обмена информации между уровнями
- Практическое занятие 6.1. Учтём трение в механизмах
- Практическое занятие 6.2. Доворот в сторону лидера умножением
- Практическое занятие 6.3. Доворот в сторону лидера сложением
- Практическое занятие 6.4. Доворот в сторону лидера обнулением
- Практическое занятие 6.5. Делаем калькулятор
- Гонки за лидером
- Послесловие
- Список программ для Ардуино
- Лицензионное соглашение
Провода энкодеров и датчиков линии
На данном этапе датчики линии и энкодеры необязательны. Но если Вы их решили разместить на роботе, то лучше сразу подключить всё к нужным портам ввода-вывода на плате Troyka Shield.
Итак, у нас шесть сигналов: два от датчиков линии (левый и правый), два от энкодера левого двигателя (передний и задний) и два от энкодера правого двигателя (передний и задний).
Для каждого сигнала у нас кабель с тремя проводами: +5 вольт питания датчика, «Земля» и «Сигнал». «Земля» – это либо коричневый, либо чёрный, либо самый тёмный провод. «Сигнал» – самый светлый. Провод «+5 вольт» – неважно какого цвета, но он всегда средний.
Средний провод для +5 вольт – очень удобно. Даже если Вы перепутаете подключение, сжечь датчик Вы не сможете.
Эти шесть кабелей надо подсоединить к следующим портам цифрового ввода-вывода платы TroykaShield:
- Левый датчик линии к порту D8.
- Правый датчик линии – D9.
- Передний энкодер левого мотора – D10.
- Задний энкодер левого мотора – D12.
- Передний энкодер правого мотора – D11.
- Задний энкодер левого мотора – D13.
Порты промаркированы на плате TroykaShield номерами от 0 до 13. Всего 14 цифровых портов ввода-вывода на одном из боковых разъёмов платы.
Подключения датчиков линии сделаны так, чтобы робот мог работать с готовой программой следования линии, которая рассматривается на сайте Амперки в разделе “Вики – Робот, ездящий по линии”.
После подключения кабелей уложите их пучок на роботе так, чтобы он не касался движущихся частей.
После этой операции, с учётом того, что ещё четыре порта мы задействовали для управления моторами, в нашем распоряжении останутся два цифровых порта ввода-вывода и шесть так называемых аналоговых порта ввода.
Аналоговые вводы могут работать и как вводы аналоговых сигналов, и как цифровые порты ввода-вывода. В зависимости от того, как мы их настроим в нашей программе.